In der Nähe der ehemaligen Hauptstraße zwischen Esbjerg und Kolding, etwas westlich von Vejen, befindet sich das kleinere Herrenhaus.
Tatsächlich führte die Hauptstraße über den Hof von Estrup, da sich das Hauptgebäude aus dem Jahr 1721 südlich der Straße befindet, während die Wirtschaftsgebäude nördlich davon standen - die Scheunen waren dem Feuer ausgesetzt und wurden nach dem letzten Brand im Jahr 1976 nicht wieder aufgebaut. Für den Bau war Hans Bachman verantwortlich – und ihm gehörte auch das Herrenhaus Sønderskov, das sich in der Nähe von Estrup befindet. Bis 1861 musste man tatsächlich durch die Tore des Hofes gehen, wenn man der Straße folgte.
Das heutige dreiflügelige Hauptgebäude im Stil der Renaissance wurde 1721 von Hans Blachmann erbaut, der sich dafür entschied, auf dem Mauerwerk eines Gebäudes aus dem Jahr 1500 zu bauen.
In diesem Teil Jütlands gab es nicht viele Herrenhäuser. Wir kennen das Herrenhaus Estrup seit dem Jahr 1553, als der Hof im Besitz von Lene Rosenkrantz war, der Witwe von Thomas Juel, der auch das Herrenhaus Sønderskov nur wenige Kilometer von Estrup entfernt besaß. Er war auch ein begeisterter Hexenjäger.
Zu dieser Zeit gab es wahrscheinlich ein Dorf in der Nähe von Estrup, aber es wird angenommen, dass es nach den schwedischen Kriegen und den damit verbundenen polnischen Söldnern in den Jahren 1657-1660 verlassen wurde. Die polnischen Soldaten brachten die Pest in die Gegend, und sie traf die Gemeinde Malt, in der sich Estrup befindet, sowie benachbarte Gemeinden. Im Jahr 1695 wurde das Gut Estrup an Christian Claudi, den ersten bürgerlichen Gutsherrn des Hofes, verkauft. Er besaß auch das Skodborghus, das am Fluss Kongeå lag.
Um 1860 wurden Fassade und Ausdruck des Gebäudes neu aufgebaut.
Das Gutshof Estrup mit seinen Wald- und Landwirtschaftsflächen befindet sich heute im Besitz einer privaten Stiftung, und das Gebäude ist nur von außen zu sehen. In den letzten Jahren wurden die Gebäude umfassend saniert, mit einem neuen Dach und einer Innenrenovierung. Das dreiflügelige Hauptgebäude und die Wirtschaftsgebäude stehen unter Denkmalschutz.